西風(fēng) 發(fā)自 凹非寺
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上海人形機(jī)器人玩家傅利葉，首款開源產(chǎn)品來了！
剛剛，發(fā)布小·人形機(jī)器人——FourierN1
本體采用緊湊型硬件架構(gòu)設(shè)計(jì)，身高131cm，體重38公斤，全身擁有23個(gè)自由度。
實(shí)測中可實(shí)現(xiàn)最快3.5m/s奔跑
在戶外跑起來是醬嬸兒的：
踢足球也不在話下：
另外15-20cm上下樓梯（盲走）、撐地爬起、單腳站立、15-20°上下斜坡等任務(wù)都能穩(wěn)定完成。
據(jù)了解，首批開源內(nèi)容，可以直接實(shí)現(xiàn)本體以及走路和小跑功能，未來傅利葉還將持續(xù)更新推理代碼和訓(xùn)練框架，確保上述功能都能復(fù)現(xiàn)。
硬件+基礎(chǔ)操作軟件代碼，開箱即用
硬件方面，提供“一站式”本體資源包，包括完整物料清單（BOM）、可直接加工的結(jié)構(gòu)圖紙、詳細(xì)裝配指南與操作演示視頻。
另外，開源基礎(chǔ)操作軟件代碼（已開放 GitHub）等，開箱即用。
一整套下來，用戶直接就能“樂高式”搭建Fourier N1。
動(dòng)力系統(tǒng)采用傅利葉自研的FSA 2.0一體化執(zhí)行器，結(jié)合自研控制系統(tǒng)，在提升運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性與抗沖擊能力的同時(shí)，實(shí)現(xiàn)更高精度的位姿控制。
電池采用背部插拔式設(shè)計(jì)，單次連續(xù)運(yùn)動(dòng)續(xù)航可達(dá)2小時(shí)以上。
據(jù)介紹，F(xiàn)ourier N1在正式上線前歷經(jīng)了長周期、高強(qiáng)度的運(yùn)動(dòng)算法驗(yàn)證：
已累計(jì)完成1000+小時(shí)的戶外復(fù)雜地形測試，單次連續(xù)運(yùn)行時(shí)間超過72小時(shí)，擁有很強(qiáng)的穩(wěn)定性、耐久性與環(huán)境適應(yīng)性。
除此之外，傅利葉還搭建了Fourier Nexus技術(shù)共享平臺，加速人形機(jī)器人生態(tài)建設(shè)。
Fourier N1是Fourier Nexus上的首款人形機(jī)器人，“N1” 即 “Nexus-01”。
Fourier Nexus平臺融合”硬件開發(fā)+算法開源+數(shù)據(jù)共享“，可系統(tǒng)性降低研發(fā)門檻，加速技術(shù)迭代效率，促進(jìn)跨領(lǐng)域協(xié)同創(chuàng)新。
更加注重機(jī)器人生態(tài)共建
Fourier N1背后團(tuán)隊(duì)量子位此前也有介紹過。
上海傅利葉智能科技，創(chuàng)始人兼CEO顧捷，畢業(yè)于上海交通大學(xué)。
20年前，在大學(xué)時(shí)期的顧捷就開始對機(jī)器人展現(xiàn)出狂熱的興趣。之后顧捷和團(tuán)隊(duì)從下肢開始做起，做出了不少成果。
2015年，傅利葉公司正式成立。團(tuán)隊(duì)一開始聚焦外骨骼機(jī)器人，為患者做康復(fù)訓(xùn)練而研發(fā)。2019年，傅利葉正式將人形機(jī)器人立項(xiàng)。
到了2023年，在WAIC大會上，傅利葉首款全尺寸人形機(jī)器人GR-1亮相，吸足了大家的眼球。
之后GR-1還實(shí)現(xiàn)了量產(chǎn)交付，進(jìn)廠擰螺絲，在銀行為顧客端茶倒水。
去年GR-2問世，延續(xù)了GR-1的仿生設(shè)計(jì)，在技術(shù)性能指標(biāo)上進(jìn)行了大幅優(yōu)化。
在今年3月，傅利葉還正式發(fā)布了全尺寸人形機(jī)器人數(shù)據(jù)集FourierActionNet，并推出覆蓋采集、標(biāo)注、訓(xùn)練、評估的全流程工具鏈。
這次又是開源Fourier N1，又是搭建Fourier Nexus平臺，傅利葉更加注重系統(tǒng)生態(tài)建設(shè)了。
那么傅利葉為何選擇開源小人形機(jī)器人？為什么想要打造一個(gè)參與門檻更低的開源生態(tài)？傅利葉的Fourier N1和其它開源產(chǎn)品有何區(qū)別？
傅利葉產(chǎn)品研發(fā)總監(jiān)蔡宇圣在發(fā)布會上對一系列問題作出解釋。
Q&A整理
Q：為何選擇開源？為什么想要打造一個(gè)參與門檻更低的開源生態(tài)？
A：首先，機(jī)器人技術(shù)本身是跨學(xué)科多元的，鏈路非常長，這也就導(dǎo)致其進(jìn)入門檻非常高。
過往整個(gè)機(jī)器人社區(qū)雖然成立時(shí)間很早，但面對當(dāng)下機(jī)器人浪潮，社區(qū)體量不足以支撐其高速發(fā)展，傅利葉希望降低這個(gè)門檻，同時(shí)也希望帶動(dòng)更多生態(tài)參與者參與到這個(gè)行業(yè)里面來。
同時(shí)，我們作為傳統(tǒng)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室出身的學(xué)生、從業(yè)者，在10年、20年前實(shí)驗(yàn)室中，我們當(dāng)時(shí)的一個(gè)實(shí)際體驗(yàn)是，大部分一個(gè)資深學(xué)長開啟某一個(gè)硬件平臺的開發(fā)，那他整個(gè)職業(yè)生涯可能會面臨只有兩到三個(gè)重大成果的發(fā)布，他要花費(fèi)大量時(shí)間構(gòu)建這樣的一個(gè)硬件體系平臺，然后支持后續(xù)研發(fā)。
為了應(yīng)對這樣的情況，擴(kuò)大社區(qū)，我們希望提供一個(gè)開源平臺，加速進(jìn)程，讓大家都在各自專注的模塊和領(lǐng)域能夠得到更快的提升，更快專注自己在做的一些工作，在極短的時(shí)間內(nèi)能夠產(chǎn)生爆發(fā)性的成果展示。
同時(shí)也希望吸引到機(jī)器人行業(yè)中正在觀望的一些學(xué)者，或者說感興趣的學(xué)生、年輕人、一些新鮮的血液，能夠在看到這件事情具有可行性的時(shí)候，積極地加入進(jìn)來。
Q：目前傅利葉在GitHub上面開放的基礎(chǔ)操作軟件代碼覆蓋了哪些功能？未來是否也會持續(xù)更新更高級的算法模塊？
A：我們現(xiàn)在已經(jīng)把在Demo視頻中所展示出來baseline的行走、跑步示例代碼都進(jìn)行了開源，我們的開源其實(shí)包括了我們對于機(jī)器人的部署和機(jī)器人訓(xùn)練框架。
后續(xù)隨著我們自己做出來更好的功能開發(fā)設(shè)計(jì)，我們也會陸續(xù)開放出來給到大家，我們更加歡迎外部開源社區(qū)的小伙伴也用我們這個(gè)機(jī)器人加入到這個(gè)社區(qū)，作為一個(gè)貢獻(xiàn)者持續(xù)把它進(jìn)行深挖和拓展。
Q：據(jù)介紹，F(xiàn)ourier N1本身已經(jīng)經(jīng)歷超1000個(gè)小時(shí)的戶外復(fù)雜地形測試，連續(xù)運(yùn)行測驗(yàn)時(shí)間已經(jīng)達(dá)到了72個(gè)小時(shí)，那么在動(dòng)力系統(tǒng)的穩(wěn)定性、電池續(xù)航優(yōu)化等方面，面臨過哪些具體的挑戰(zhàn)？
A：在N1的構(gòu)型上，我們花了很大功夫去鉆研所謂的Sim2Real的gap、控制器的設(shè)計(jì)的合理性以及現(xiàn)如今仿真技術(shù)和我們實(shí)際平臺的映射關(guān)系，它們到底能夠做到多好的匹配？
我們花了很大的功夫在這件事情上。
例如，我們在腳踝構(gòu)型設(shè)計(jì)上做了一些小的創(chuàng)新，能夠跟現(xiàn)已有的仿真器更好地對應(yīng)。
第二個(gè)是行業(yè)里面普遍關(guān)注的，長時(shí)序機(jī)器人系統(tǒng)的穩(wěn)定性到底能夠做到什么樣的程度？
就是說可能機(jī)器人在第一個(gè)月控制器設(shè)計(jì)是可以用的，兩個(gè)月之后控制器設(shè)計(jì)必須得做調(diào)試，系統(tǒng)已經(jīng)出現(xiàn)了一些變化，在機(jī)械結(jié)構(gòu)層面和整個(gè)設(shè)計(jì)層面上出現(xiàn)了隨時(shí)間的一些衰變，這個(gè)是我們非常關(guān)注的。
這也是為什么我們在N1上做了如此多的測試，推出了現(xiàn)在這一版的并行。
當(dāng)然隨著測試時(shí)間的延長和更多開發(fā)者的加入，我們相信也會有更多新穎思路能夠加入到這個(gè)產(chǎn)品中來，能夠提出一些更好的修改意見。
這其實(shí)也回歸到我們做開源的宗旨，希望加速行業(yè)社區(qū)探索這一所謂具身智能載體的產(chǎn)品，它到底應(yīng)該怎么設(shè)計(jì)。
Q：傅利葉的Fourier N1和其它開源產(chǎn)品有哪些區(qū)別？
A：傅利葉一直強(qiáng)調(diào)“開源即Ready”的理念，我們之前開源出來的ActionNet數(shù)據(jù)集和我們現(xiàn)在N1的開源工作，其實(shí)都是去貫徹這樣的一個(gè)理念。
它的一個(gè)具體形式是我們在ActionNet上面做到的事情，開源當(dāng)天就準(zhǔn)備好了當(dāng)時(shí)承諾的3萬條的數(shù)據(jù)集。
在N1上，我們同樣是做出了這樣的承諾，開源的產(chǎn)品就是一個(gè)你可以直接去制作，可以完全復(fù)現(xiàn)我們所展示出的功能的內(nèi)容。我們對它做過了相應(yīng)的測試和論證，我們相信在我們這里所有可以復(fù)現(xiàn)的東西，在您那也可以進(jìn)行復(fù)現(xiàn)。
社區(qū)里的參與者他可以充分相信這樣一個(gè)經(jīng)歷長時(shí)間測試的產(chǎn)品。
這個(gè)測試還在繼續(xù)，我們還在不斷迭代更新，他們可以基于這個(gè)基礎(chǔ)進(jìn)行下一步工作，而不是說需要想這個(gè)東西本身是否可靠，是否需要花功夫進(jìn)行一些調(diào)整。
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