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“當(dāng)實(shí)驗(yàn)室里的星辰大海，撞上柏油路上的銅墻鐵壁?！?/p>

文 / 巴九靈（微信公眾號(hào)：吳曉波頻道）

那些摔倒了的機(jī)器人

沒走幾步，那個(gè)最像人類的機(jī)器人就摔倒了?！八币黄ü勺诘厣?，像個(gè)撒潑的孩子。

配合“她”緩慢如老奶奶一般原地踏步的配速，圍觀群眾很難理解，這是怎么摔的。

摔倒后破裂的“幻幻”

一個(gè)有個(gè)四方腦袋，神似動(dòng)畫片里的機(jī)器人從“她”身邊擺頭走過，這是來自小巨人隊(duì)、由北京科技職業(yè)大學(xué)選送的參賽機(jī)器人“0306”，身高僅75cm，全賽場最矮，只是從身姿步伐看，怎么看怎么不像來跑步的，更像個(gè)“街溜子”。

機(jī)器人“街溜子”

被寄予厚望的宇樹G1，在起跑線就“躺平”，隨后雖然掙扎著起來了，但步伐如醉漢。

起跑線上倒地的宇樹G1

讓人形機(jī)器人跑馬拉松，是百年來科幻小說與電影都未曾設(shè)想過的場景。

但在電影里，每次奇觀發(fā)生，往往伴有異象。

一場突如其來的十級(jí)大風(fēng)，將原本要在4月13日開賽的全球首個(gè)人形機(jī)器人半程馬拉松整整推遲至昨日。天公并未收手，就在比賽前一天，另一場突如其來的降溫又光臨北京亦莊。

它帶來了疾風(fēng)，也帶來了勁雨。

在開賽前7小時(shí)的午夜，我們記錄下了環(huán)衛(wèi)工人在大雨過后，奮力清掃積水的場景。

三個(gè)小時(shí)后，各機(jī)器人隊(duì)伍陸續(xù)抵達(dá)開始準(zhǔn)備工作，賽道還殘留著水汽，金屬關(guān)節(jié)在晨曦中泛著冷光。

路面坑坑洼洼斑駁的水跡，印照著出人們臉上的疲憊，也暗示著人形機(jī)器人選手們即將面臨的挑戰(zhàn)。

掃除積水的環(huán)衛(wèi)工人

亦莊馬拉松賽道共計(jì)21.0975公里長，地面并不平整，中間略高、兩側(cè)稍低，沿路伴有減速帶和碎石，共計(jì)6個(gè)左轉(zhuǎn)道與8個(gè)右轉(zhuǎn)道，轉(zhuǎn)道的轉(zhuǎn)彎角度≥90°，坡道角度最高達(dá)9°。

這種長距離與復(fù)雜地形并存的場景，對(duì)人形機(jī)器人而言，是“一次針對(duì)關(guān)節(jié)精度、熱管理、電源系統(tǒng)、控制算法、通信干擾等問題的極限測試”。

還在搭建的機(jī)器人存儲(chǔ)區(qū)

畢竟，21公里的路程，僅精密關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)就要完成約25萬次，其殘酷程度不亞于讓一個(gè)剛剛蹣跚學(xué)步的孩子參加奧運(yùn)會(huì)——“能不能跑”倒是其次，能“撐得多久”才是關(guān)鍵。

主辦方笑談，“上周的風(fēng)，昨日的雨，沒有風(fēng)雨，不見彩虹”，以此形容賽程好事多磨，而這趟“沒苦硬吃”的馬拉松之旅，成了人形機(jī)器人一場“從實(shí)驗(yàn)室到柏油馬路”的技術(shù)成人禮。

站上領(lǐng)獎(jiǎng)臺(tái)的機(jī)器人

“仿生”機(jī)器人幻幻摔倒了以后，另一個(gè)打扮得像變形金剛的機(jī)器人在飛旋360°后，碎了一地，看長相，酷似參賽名單里的神農(nóng)，那是一個(gè)身高173cm，體重約48kg的應(yīng)急救災(zāi)機(jī)器人。

本次馬拉松比賽共設(shè)三個(gè)拍攝點(diǎn)：距離起點(diǎn)約9公里的文博大橋，約13公里的泡桐大道，以及約19公里處的經(jīng)海路過街天橋。

小巴蹲守“落單”的機(jī)器人

我們蹲守在文博大橋近一個(gè)小時(shí)，包括冠軍天工在內(nèi)，亞軍小頑童在內(nèi)，只等到了7個(gè)機(jī)器人，這意味著20多個(gè)參賽隊(duì)伍中，不到半數(shù)的機(jī)器人甚至都沒能完成賽程的一半，最終，寫在官方完賽名單里的機(jī)器人只有六家，成功率約為30%。

他們?cè)谄瘘c(diǎn)處匆匆亮相，緩慢前行，隨后便似乎悄無聲息地離開了賽道，留下的只有在社交媒體的“機(jī)器人翻車合集”，成了本次馬拉松的歡樂源泉。

宇樹的G1最后也并未出現(xiàn)在完賽名單中，急得公司在賽后專發(fā)聲明撇清關(guān)系，宣布本次參賽機(jī)器人并未由“官方”參與。

對(duì)很多機(jī)器人愛好者而言，這自然不是一場期待中的視覺盛宴，但聚光燈很快掃過這群倒下的機(jī)器人，鎖定在了一馬當(dāng)先的領(lǐng)跑者身上。

2小時(shí)40分42秒，身高一米八的天工Ultra終點(diǎn)撞線奪冠，馬拉松的愛好者們自此擁有了一個(gè)新的對(duì)標(biāo)——“練馬拉松？先跑過天工再說”。

它平均每小時(shí)7-8km/h 的配速已達(dá)到人類業(yè)余跑者水平。

撞線時(shí)的天工Ultra

天工算是主場作戰(zhàn)。

本次參賽的20支隊(duì)伍，分別來自北京、上海、廣東、寧夏等全國各地，天工屬于典型的“北京隊(duì)”，它由北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心打造，后者成立于2023年，由北京小米機(jī)器人、北京優(yōu)必選智能機(jī)器人、北京京城機(jī)電產(chǎn)業(yè)投資有限公司、北京亦莊機(jī)器人科技產(chǎn)業(yè)發(fā)展有限公司共同持股，屬于東道主選手。

盡管中途摔倒了一次，但天工的成績依然比預(yù)期快了半個(gè)小時(shí)。

由于通體全黑，身材細(xì)長消瘦，網(wǎng)友們戲稱道：“論跑步，還是得看‘黑人’”。

同樣隸屬“北京隊(duì)”的，還有來自松延動(dòng)力、獲得亞軍的小頑童團(tuán)隊(duì)，這同樣是一家成立于2023年的初創(chuàng)企業(yè)，創(chuàng)始團(tuán)隊(duì)多有清華背景。

參賽機(jī)器人型號(hào)為N2，這個(gè)身高僅1.2米，體重約30公斤的人形機(jī)器人，全身采用輕量化鋁合金和高強(qiáng)度復(fù)合材料，擁有18個(gè)自由度（單腿5個(gè)、單臂4個(gè)），具備較強(qiáng)的爆發(fā)力和抗沖擊能力。

不過，這些技術(shù)參數(shù)對(duì)普通大眾而言，都比不上小頑童穿的那雙特制的29碼跑鞋亮眼。

松延動(dòng)力N2的跑鞋

據(jù)松延動(dòng)力創(chuàng)始人姜哲源解釋，高速度對(duì)機(jī)器人硬件沖擊極大，測試中曾發(fā)現(xiàn)N2“腳踝”發(fā)力過猛，會(huì)導(dǎo)致螺絲松動(dòng)和金屬疲勞，于是采用穿跑鞋并加裝了三個(gè)定位銷的方式，緩解沖擊力過大帶來的結(jié)構(gòu)損傷。

有工程師調(diào)侃：“跑鞋比它的腳還貴，摔一跤虧大了！”

按照抵達(dá)終點(diǎn)的順序看，小頑童和它的“同事”旋風(fēng)小子分別位列第二名、第三名，不過本次機(jī)器人半馬的計(jì)時(shí)規(guī)則設(shè)計(jì)為“實(shí)際用時(shí)”和“換人罰時(shí)”，例如存在更換同型號(hào)機(jī)器人的，一次罰時(shí)10分鐘。

比賽中旋風(fēng)小子多次換人，罰時(shí)過多，季軍讓位給了來自上海的卓益得“行者二號(hào)”，卓益得成立于2021年，由上海理工大學(xué)教授、機(jī)器智能研究院執(zhí)行院長李清都創(chuàng)辦。

“行者二號(hào)”機(jī)如其名，帶著防曬漁夫帽和一個(gè)拳擊手套的它，辨識(shí)度很高，它速度不快，與其說是跑，更像是競走，但發(fā)揮極穩(wěn)定。

身高168cm，體重卻只有28kg，技術(shù)亮點(diǎn)是被稱作“肌腱驅(qū)動(dòng)的全尺寸雙足人形機(jī)器人”，通俗而言，這是一個(gè)將橡皮筋當(dāng)作肌肉的“運(yùn)動(dòng)員”。

“身輕”如燕只能利于跑，為了適用于長跑，它在能源管理上尋求突破，號(hào)稱能一次性動(dòng)態(tài)運(yùn)行6小時(shí)，充電一次走100km，續(xù)航能力遠(yuǎn)超同類的2個(gè)小時(shí)。

在這次比賽中，行者二號(hào)途中從未換電（但換機(jī)器人兩次），與每5公里就要換一次電的旋風(fēng)小子一起，演繹了一場機(jī)器人版的“龜兔賽跑”。

卓益得的“行者二號(hào)”

機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的成人禮

對(duì)一些以投資視角觀看比賽的人而言，這場比賽見證了機(jī)器人產(chǎn)業(yè)“泡沫的誕生”。

在他們看來，即便是領(lǐng)先者們，距離真正意義上的人形機(jī)器人仍差好幾個(gè)馬拉松。

按照賽制規(guī)定，本次人形機(jī)器人馬拉松并不要求機(jī)器人全程自主運(yùn)行，盡管不鼓勵(lì)，但依然允許換電、換機(jī)器人，因此整體門檻并不算高。

如天工跑完全程，采用的是“跟隨模式”，這意味著有人類在前方3—5米處領(lǐng)跑，機(jī)器人通過視覺追蹤他身上的二維碼或識(shí)別標(biāo)識(shí)跟隨。

小頑童采取的是工程師遙控操作的方式，不過據(jù)專家介紹，遙控本身只是給一個(gè)速度和方向，大部分尤其對(duì)地面和路面狀況的適應(yīng)，都需要機(jī)器人自己完成。

整場比賽，“遙控”占大多數(shù)，而“跟跑”模式對(duì)環(huán)境要求比較高，穩(wěn)定性欠佳。

領(lǐng)跑者們頻出狀況，令人揪心：行至13公里處，天工摔倒；旋風(fēng)小子在最后100米摔掉了頭，小頑童腦袋上貼著繃帶沖線，一路上，他們頻繁做冷卻處理，跟隨的工程師光擰螺絲就不下三次。

過終點(diǎn)的N2

這考驗(yàn)的不只是機(jī)器人了，還有機(jī)器背后的人，考驗(yàn)團(tuán)隊(duì)的操作、控制、應(yīng)急處理等綜合能力。

北京經(jīng)開區(qū)管委會(huì)副主任梁靚點(diǎn)出了其中要義：“我們舉辦的這場賽事更像是一場賽車競技，操作手就像賽車手一樣跟在機(jī)器人身邊，進(jìn)行輔助或操控?！?/p>

因此，為了讓人形機(jī)器人跑起來，無數(shù)工程師拖著工具箱揮汗如雨。

有人甚至開玩笑說：跑一場機(jī)器人馬拉松，至少得有人跟著背電池、做維修——這不僅沒有取代人類的工作，反而還創(chuàng)造了一些新工作崗位。

賽道路邊用光的“冷卻液”

客觀而言，這場比賽留給機(jī)器人和機(jī)器人工程師的時(shí)間并不多。

不少參賽企業(yè)是在今年2月才收到參加機(jī)器人馬拉松比賽的邀約。

盡管倉促，但許多人還是決定放手一搏。

他們有的成立了“馬拉松項(xiàng)目組”，開始圍繞長跑、耐力跑進(jìn)行各項(xiàng)測試。

天工團(tuán)隊(duì)發(fā)言人、同時(shí)又是北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心品牌公關(guān)負(fù)責(zé)人魏嘉星賽后表示：

“為參加馬拉松，我們攻克了本體的穩(wěn)定性、輕量化設(shè)計(jì)、關(guān)節(jié)長時(shí)間運(yùn)動(dòng)易發(fā)熱等硬件難題，還通過優(yōu)化運(yùn)動(dòng)控制算法進(jìn)一步增強(qiáng)了關(guān)節(jié)協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)能力、步態(tài)協(xié)調(diào)能力和復(fù)雜地形通過能力等?！?/p>

行者二號(hào)的李清都的參賽理由是：“實(shí)驗(yàn)室中的技術(shù)突破需要產(chǎn)業(yè)化落地，才能真正改變現(xiàn)實(shí)生活。本次比賽就是驗(yàn)收我們階段性突破的關(guān)鍵時(shí)刻。”

當(dāng)前人形機(jī)器人獲取數(shù)據(jù)的方式主要分為三種：人力遙操作數(shù)據(jù)、模擬器數(shù)據(jù)、視頻數(shù)據(jù)。

所謂人力遙，就是“手把手”教學(xué)，用人遠(yuǎn)程操控機(jī)器人，并記錄下人類的全部行為和選擇，供機(jī)器人反復(fù)記憶和學(xué)習(xí)；其次是模擬器，將機(jī)器人放置在一個(gè)人為搭建過的“3D世界模型”中，仿佛打游戲一般完成教學(xué)；第三是視頻，簡言之，就是機(jī)器人邊看視頻邊學(xué)習(xí)。

“教”人形機(jī)器人扔垃圾

但以上都只能適用于一些小場景，畢竟，不是誰都能組織一場像馬拉松一樣盛大的極限賽事，供企業(yè)們檢驗(yàn)、測試并獲取寶貴的實(shí)踐數(shù)據(jù)。

許多業(yè)界“頂流”因此欣然前往，但也有“抵住誘惑”，明確表示不打算參加的。

三月我們走訪上海智元機(jī)器人時(shí)，對(duì)方便表態(tài)“不會(huì)參加機(jī)器人‘半馬’”，問及原因，他打了個(gè)比方，直白而犀利：“文官不與武將爭長短”。

FutureLabs未來實(shí)驗(yàn)室首席專家胡延平賽后告訴小巴，舉辦機(jī)器人“半馬”的目的，并不是給產(chǎn)業(yè)加戲，而是對(duì)人形機(jī)器人進(jìn)行一次非?；A(chǔ)的“體測”，且頂多和“小腦”有關(guān)，基本沒有涉及到最應(yīng)該比拼的“大腦”智能。

這便是智元口中的“文官”能力。

與人類相似，人形機(jī)器人的技術(shù)體系被分為三個(gè)維度。

①“大腦”：規(guī)劃決策系統(tǒng)，基于人工智能大模型，增強(qiáng)環(huán)境感知、行為控制、人機(jī)交互能力；

②“小腦”：通過處理“感官”提供的信息，并結(jié)合“大腦”的指令，控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)和動(dòng)作，使其能夠執(zhí)行各種復(fù)雜的動(dòng)作和任務(wù)。

③“肢體”：即機(jī)器人的本體，關(guān)乎機(jī)器人的物理執(zhí)行能力。

2023年10月，工業(yè)和信息化部發(fā)布的《人形機(jī)器人創(chuàng)新發(fā)展指導(dǎo)意見》中提出，到2025年，“大腦、小腦、肢體”等一批關(guān)鍵技術(shù)將取得突破，整機(jī)產(chǎn)品達(dá)到國際先進(jìn)水平，并實(shí)現(xiàn)批量生產(chǎn)。

人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的“馬拉松”遠(yuǎn)比想象中的要更長，路況更復(fù)雜。