隨著全球人口老齡化趨勢加劇，眼底疾病的發(fā)病率持續(xù)攀升，成為眼科醫(yī)療領(lǐng)域的重大挑戰(zhàn)。黃斑變性、糖尿病視網(wǎng)膜病變、視網(wǎng)膜靜脈阻塞等眼底疾病，嚴(yán)重威脅患者視力，甚至導(dǎo)致失明。這些疾病的治療高度依賴精準(zhǔn)的微創(chuàng)手術(shù)，例如視網(wǎng)膜下注射或視網(wǎng)膜血管內(nèi)注射，以將藥物或治療物質(zhì)直接送達(dá)病灶。
研究表明，這類手術(shù)對運(yùn)動分辨率的要求極高，需達(dá)到20微米（約頭發(fā)絲直徑的1/5），遠(yuǎn)超人手操作的極限。
站在中國眼科醫(yī)療發(fā)展的角度，眼科手術(shù)機(jī)器人似乎已經(jīng)掌握了“天時、地利、人和”的發(fā)展機(jī)遇。
在2025年4月17日舉辦的首屆全球眼科大會上，眼未來采訪了國產(chǎn)眼科手術(shù)機(jī)器人先行者銜微醫(yī)療CTO林闖博士，與讀者探討如何以智能創(chuàng)新引領(lǐng)眼科手術(shù)機(jī)器人與干眼癥治療新篇章。
林闖，博士，北京銜微醫(yī)療首席技術(shù)官。畢業(yè)于北京航空航天大學(xué)，長期從事于眼科手術(shù)機(jī)器人的研發(fā)。主導(dǎo)開發(fā)的雙臂模塊化眼科手術(shù)機(jī)器人，具備高精度、高穩(wěn)定性特點(diǎn)。除手術(shù)機(jī)器人，林闖博士還推動了手持式智能手術(shù)器械和瞼板腺按摩儀等產(chǎn)品的研發(fā)，豐富了眼科智能器械的產(chǎn)品線。
#臨床導(dǎo)向，眼底疾病治療的精準(zhǔn)需求
傳統(tǒng)眼科手術(shù)中，醫(yī)生通過顯微鏡和手動器械操作，受限于人手抖動（幅度通常在100微米以上）與感知精度的不足，難以實(shí)現(xiàn)如此高精度的操控。
特別是在視網(wǎng)膜血管內(nèi)注射中，目標(biāo)血管直徑往往僅有50-100微米，需要維持長時間穩(wěn)定注射，手術(shù)難度進(jìn)一步放大，稍有偏差便可能導(dǎo)致血管破裂或藥物誤送，影響療效甚至危及患者安全。
相比之下，眼科手術(shù)機(jī)器人憑借其超高精度和穩(wěn)定性，能夠有效克服這些限制，成為滿足臨床需求的理想解決方案。
然而，林闖博士指出，高精度與高穩(wěn)定性只是眼科手術(shù)機(jī)器人的基礎(chǔ)門檻，銜微醫(yī)療認(rèn)為，還需要增加對于智能傳感能力的關(guān)注。
對于手術(shù)機(jī)器人而言，眼科手術(shù)依然不是一件簡單事。原因在于：
超細(xì)血管的復(fù)雜性：視網(wǎng)膜血管直徑極?。?0-100微米），且血管壁脆弱，操作需極高的穩(wěn)定性和力反饋控制。
動態(tài)環(huán)境挑戰(zhàn)：眼球微小運(yùn)動、患者呼吸或心跳引起的震動，增加了定位難度。
醫(yī)生習(xí)慣的適配：機(jī)器人系統(tǒng)需模擬醫(yī)生雙手操作的直覺性，同時提供超出人手的精度和穩(wěn)定性。
如何利用智能傳感技術(shù)在手術(shù)過程中實(shí)時捕捉微小力反饋（如器械與組織接觸時的微牛頓級力變化），并通過算法優(yōu)化操作體驗，幫助醫(yī)生更精準(zhǔn)地完成術(shù)中復(fù)雜任務(wù)？
這成為了銜微醫(yī)療最關(guān)注的問題。
目前，銜微醫(yī)療在眼科手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域已建立技術(shù)領(lǐng)先優(yōu)勢。其機(jī)器人系統(tǒng)不僅在硬件設(shè)計上實(shí)現(xiàn)突破，還在智能傳感與算法優(yōu)化上形成核心競爭力。
據(jù)林闖博士介紹，公司在研的手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)品的核心亮點(diǎn)主要在于主從雙臂的精準(zhǔn)控制、末端微米級定位精度、0到200倍動作縮放算法技術(shù)、毫牛級微力反饋技術(shù)和多適應(yīng)癥應(yīng)用。
主從控制算法：通過運(yùn)動縮放（如醫(yī)生操作100毫米映射為機(jī)器人1毫米），實(shí)現(xiàn)超精細(xì)操控。
濾波算法：實(shí)時消除人手抖動（100微米級）對手術(shù)精度的干擾。
動態(tài)補(bǔ)償技術(shù)：針對眼球微動或患者生理震動，自動調(diào)整機(jī)器人定位。
高精度末端結(jié)構(gòu)：機(jī)械臂具備9個自由度（6+3），靈活適應(yīng)復(fù)雜手術(shù)場景，貼合醫(yī)生操作習(xí)慣。
微力感知技術(shù)：實(shí)時捕捉微小力反饋，提升手術(shù)安全性與操控體驗。
這些技術(shù)的集成，使得銜微醫(yī)療的機(jī)器人系統(tǒng)在復(fù)雜手術(shù)場景中具備顯著優(yōu)勢。
林闖博士透露，銜微醫(yī)療的雙臂一體式機(jī)器人是國內(nèi)首創(chuàng)，相較于市場上常見的單臂系統(tǒng)，雙臂設(shè)計更貼合醫(yī)生雙手操作的習(xí)慣，避免了單臂與手動器械運(yùn)動幅度不一致的問題。
例如，單臂系統(tǒng)可能導(dǎo)致一只手操作機(jī)器人（縮放運(yùn)動）而另一只手直接操作器械（1:1運(yùn)動），造成協(xié)調(diào)困難，而雙臂系統(tǒng)通過同步縮放，確保雙手操作一致性，大幅提升手術(shù)效率與舒適度。
據(jù)悉，銜微醫(yī)療已申報三類創(chuàng)新醫(yī)療器械綠色通道，加速產(chǎn)品上市進(jìn)程。
#科研根基：20年眼科手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域的深耕
盡管有著深厚的技術(shù)實(shí)力，銜微醫(yī)療卻是一家不折不扣的年輕企業(yè)。
銜微醫(yī)療的誕生源于楊教授領(lǐng)銜的科研團(tuán)隊在眼科手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域的長期探索。
楊洋，博士生導(dǎo)師，中國機(jī)械工程學(xué)會高級會員，中國醫(yī)療器械學(xué)會高級會員，教育部教育裝備標(biāo)準(zhǔn)委員會委員，中國減速機(jī)標(biāo)準(zhǔn)委員會委員，國家自然基金同行評議專家，航空基金同行評議專家。長期從事顯微眼科機(jī)器人相關(guān)技術(shù)研究，承擔(dān)多個眼科機(jī)器人方向的國家自然科學(xué)基金、科技部重點(diǎn)研發(fā)計劃等課題。在國內(nèi)外學(xué)術(shù)期刊和會議上發(fā)表論文70余篇。SCI、EI檢索50篇。獲國家發(fā)明專利30多項。出版《機(jī)器人控制理論基礎(chǔ)》著作一部，科學(xué)出版社出版《機(jī)器人技術(shù)手冊》等譯著5部。獲部科技進(jìn)步三等獎一項、二等獎一項、國防科技發(fā)明三等獎一項。
早在20世紀(jì)初，楊教授便開始聚焦眼科微創(chuàng)手術(shù)的精準(zhǔn)性難題，帶領(lǐng)團(tuán)隊攻關(guān)高精度機(jī)械臂、智能傳感技術(shù)和主從控制算法，積累了豐富的學(xué)術(shù)成果與技術(shù)專利。
這20年的科研歷程并非一帆風(fēng)順。
眼科手術(shù)機(jī)器人作為高技術(shù)壁壘領(lǐng)域，涉及多學(xué)科交叉，研發(fā)周期長、投入巨大。
楊教授團(tuán)隊在實(shí)驗室階段便已意識到，技術(shù)突破需與臨床需求緊密結(jié)合。
為此，他們與國內(nèi)頂級醫(yī)療機(jī)構(gòu)合作，驗證技術(shù)在視網(wǎng)膜下注射等場景的應(yīng)用可行性，逐步構(gòu)建起從理論到實(shí)踐的技術(shù)體系。
2022年6月，銜微醫(yī)療正式成立，標(biāo)志著20年科研積淀邁向產(chǎn)業(yè)化的新起點(diǎn)。
其在眼科手術(shù)機(jī)器人與干眼癥治療設(shè)備領(lǐng)域的快速崛起，一方面是團(tuán)隊對產(chǎn)業(yè)化路徑的精準(zhǔn)把握，其根本原因卻是深厚技術(shù)底蘊(yùn)所賦予的底氣和自信。
#商業(yè)化推進(jìn)順利！國內(nèi)首款瞼板腺熱脈動治療設(shè)備
隨著電子設(shè)備普及、環(huán)境污染加劇及人口老齡化，干眼癥發(fā)病率持續(xù)上升。這是主要由瞼板腺功能障礙引發(fā)的疾病，將導(dǎo)致腺體分泌的油脂堵塞，淚膜穩(wěn)定性下降，患者常伴有眼干、異物感、視疲勞等癥狀，嚴(yán)重時影響生活質(zhì)量。
傳統(tǒng)治療方法包括人工淚液、熱敷、抗炎藥物等，但療效有限，尤其是針對MGD的根源性治療。市場上現(xiàn)有的光脈沖（如強(qiáng)脈沖光IPL）和熱脈動設(shè)備，通過外部加熱瞼板腺以軟化堵塞油脂，但需穿透皮膚和多層組織，熱量傳導(dǎo)效率低，治療深度和精準(zhǔn)性受限，效果因個體差異而異。
針對這一痛點(diǎn)，銜微醫(yī)療戰(zhàn)略布局干眼癥賽道，推出國內(nèi)首款基于熱脈動原理的瞼板腺治療設(shè)備，填補(bǔ)市場空白，為患者提供更直接、更高效的治療方案。
銜微醫(yī)療的瞼板腺熱脈動治療設(shè)備，創(chuàng)新采用內(nèi)眼瞼直接加熱技術(shù)，徹底顛覆傳統(tǒng)外部加熱的局限。
其核心原理是通過專用探頭直接接觸內(nèi)眼瞼表面，將熱量精準(zhǔn)傳遞至瞼板腺，快速融化堵塞的油脂分泌物。設(shè)備配備高精度溫控系統(tǒng)，可將溫度穩(wěn)定維持在42.5℃（接近油脂熔點(diǎn)且對組織安全），確保治療效果的同時避免燙傷風(fēng)險。
相較于光脈沖設(shè)備，熱脈動技術(shù)的優(yōu)勢顯著：
直接高效：內(nèi)眼瞼加熱僅需穿透一層薄組織，熱量傳導(dǎo)效率高，作用于腺體更直接，治療效果更顯著。
精準(zhǔn)溫控：42.5℃的恒定溫度，既能有效融化油脂，又避免了過熱對眼瞼組織的損傷。
操作簡便：設(shè)備設(shè)計輕便，醫(yī)生操作門檻低，患者體驗舒適，單次治療時間短（通常10-15分鐘）。
臨床驗證：熱脈動原理基于大量臨床文獻(xiàn)支持，研究表明，直接加熱相較外部加熱可顯著改善瞼板腺分泌功能，緩解干眼癥狀的持續(xù)時間更長。
林闖博士介紹，熱脈動設(shè)備的研發(fā)源于公司實(shí)驗室長期的眼科技術(shù)積累，結(jié)合臨床需求優(yōu)化設(shè)計，旨在為MGD患者提供標(biāo)本兼治的解決方案。與市場上其他設(shè)備相比，該設(shè)備不僅在技術(shù)原理上獨(dú)樹一幟，還通過模塊化設(shè)計降低了生產(chǎn)成本，為后續(xù)規(guī)?；茝V奠定了基礎(chǔ)。
該設(shè)備已于2024年11月取得注冊證，成為國內(nèi)首款基于熱脈動原理的瞼板腺治療設(shè)備，目前正與愛爾醫(yī)院等機(jī)構(gòu)合作完成試用，商業(yè)化進(jìn)程順利推進(jìn)。
林闖博士表示，眼科手術(shù)機(jī)器人研發(fā)周期長、投入大，熱脈動設(shè)備作為快速上市的現(xiàn)金流產(chǎn)品，為公司提供了穩(wěn)定的資金保障，這一多元化布局是公司應(yīng)對眼科醫(yī)療器械市場早期不確定性的關(guān)鍵策略。
展望未來，眼科手術(shù)機(jī)器人有望重塑眼底疾病治療格局。
站在技術(shù)突破與市場開拓的交匯處，林闖博士指出，無論是眼科手術(shù)機(jī)器人還是干眼癥治療設(shè)備、以及用于LVA手術(shù)的超顯微外科手術(shù)機(jī)器人，銜微醫(yī)療始終以臨床需求為導(dǎo)向，以智能技術(shù)為抓手，致力于為患者帶來更精準(zhǔn)、更高效的治療方案。
這家有著深厚技術(shù)實(shí)力的企業(yè)將如何將創(chuàng)新交付臨床？思宇持續(xù)關(guān)注。
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