一、減速器技術(shù)概況
在機械傳動領(lǐng)域，減速器是連接動力源和執(zhí)行機構(gòu)之間的中間裝置，主要工作原理為通過機械傳動裝置實現(xiàn)對原動機的減速增扭，即通過齒數(shù)少的輸入軸上齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪，將原動機高速運轉(zhuǎn)的動力降低轉(zhuǎn)速、增大輸出扭矩。因此，減速器廣泛應(yīng)用于低轉(zhuǎn)速大扭矩的傳動設(shè)備，也是影響機器人性能的核心因素。
減速器種類繁多、型號各異，以實現(xiàn)各行業(yè)不同動力傳輸需求。減速器可根據(jù)多種方式進行分類。按照控制精度，減速器可分為一般傳動減速器和精密減速器。一般傳動減速器控制精度低，可滿足通用機械設(shè)備基本的動力傳動需求；精密減速器精度高、使用壽命長、回程間隙小、可靠性高，適用于精密控制需求高的工業(yè)機器人、協(xié)作機器人、工業(yè)自動化等高端制造領(lǐng)域。
精密減速器主要包括RV 減速器和諧波減速器，是機器人等高端裝備制造業(yè)的核心零部件，其平均成本約占整臺工業(yè)機器人成本的35%。RV 減速器和諧波減速器廣泛應(yīng)用于精密控制需求高的工業(yè)機器人、協(xié)作機器人、工業(yè)自動化等高端制造等領(lǐng)域，技術(shù)壁壘高。其中，諧波減速器主要用于輕量化、低負載的作業(yè)環(huán)境；RV 減速器主要用于中大負載、高扭矩、高剛度的作業(yè)環(huán)境，其技術(shù)要求更高、生產(chǎn)工藝和裝配難度更大、國產(chǎn)化率更低，目前在全球范圍內(nèi)要是日本的納博特斯克占據(jù)領(lǐng)先地位。
二、減速器市場需求
RV 及諧波減速器是工業(yè)機器人等高端裝備制造業(yè)的核心零部件，工業(yè)機器人作為全球產(chǎn)業(yè)競爭焦點和我國產(chǎn)業(yè)升級動力，其快速發(fā)展為RV 減速器產(chǎn)業(yè)發(fā)展提供廣闊市場空間和重要驅(qū)動力量。RV 減速器作為工業(yè)機器人的核心零部件，一方面，不斷增長的工業(yè)機器人需求為其提供持續(xù)發(fā)展動力，另一方面，工業(yè)機器人的工作壽命一般為8-10 年，期間減速器作為傳動、承重部件，磨損不可避免，其使用壽命通常在兩年左右，存量市場的更換亦是需求方向之一。因此，當前保有的工業(yè)機器人維修保養(yǎng)需要大量的減速器替換，亦構(gòu)成RV 減速器的市場空間。
在地域分布上，美國、日本和歐洲等國家重視推動機器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，并已實現(xiàn)了精密減速器、伺服器、控制器等核心零部件完全自主化生產(chǎn)。其中，歐洲、日本借助其具有國際競爭力的汽車、電子產(chǎn)業(yè)的領(lǐng)先經(jīng)驗，不斷促進創(chuàng)新和在專業(yè)技術(shù)上的積累，成為全球范圍內(nèi)機器人產(chǎn)業(yè)的領(lǐng)先者。中國、韓國等國家亦在加緊布局機器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。
近年來，亞太地區(qū)已成為全球工業(yè)機器人最重要的市場。根據(jù)IFR 數(shù)據(jù)，2023 年亞太地區(qū)工業(yè)機器人安裝量約38.2 萬臺，占全球總量高達70.61%，遠超歐洲（9.2 萬臺，17.01%）與美洲（5.5 萬臺，10.17%），同時亞太地區(qū)工業(yè)機器人安裝量的增長也最為強勁。具體來看，2023 年亞太地區(qū)工業(yè)機器人安裝量前三甲分別為中國（27.63 萬臺），日本（4.61 萬臺）及韓國（3.14 萬臺），其中中國占全球的51%，幾乎是第二名日本的六倍。
近年來，受益于下游需求釋放和應(yīng)用領(lǐng)域拓展，以及產(chǎn)業(yè)政策支持、政產(chǎn)學(xué)研用協(xié)同聯(lián)動，我國工業(yè)機器人研發(fā)以突破關(guān)鍵核心技術(shù)為首要目標，國內(nèi)廠商不斷攻克減速器等核心零部件的技術(shù)難題，技術(shù)實力和核心競爭力持續(xù)提升，產(chǎn)品性能與國外領(lǐng)先水平的差距不斷縮小。
在我國工業(yè)機器人市場中，國產(chǎn)自主品牌快速崛起，進口替代進程提速。隨著關(guān)鍵技術(shù)攻關(guān)突破、國產(chǎn)機器人關(guān)鍵性能提升、供應(yīng)鏈體系的優(yōu)化完善，近年來國產(chǎn)工業(yè)機器人廠商把握市場機會實現(xiàn)快速增長。
三、主要上市公司
國內(nèi)減速器上市公司主要有綠的諧波（688017）、中大力德（002896）和中技克美（871601），主營RV減速器的雙環(huán)傳動(002472)控股子公司環(huán)動科技正在科創(chuàng)板上市進行中。
A、環(huán)動科技（上市中）
環(huán)動科技主要產(chǎn)品是RV 減速器，其市場份額近年快速提升。2020 年，納博特斯克在國內(nèi)機器人RV 減速器市場占有率為54.80%，具有絕對優(yōu)勢，住友重機的市場占有率為6.60%，公司的市場占有率僅為5.25%；2021 至2024 年各年度，環(huán)動科技的市場占有率分別為10.11%、13.65%、18.89%、24.98%，逐年上升且僅次于納博特斯克，同期納博特斯克的市場占有率分別為51.77%、50.87%、40.17%、33.79%，住友重機的市場占有率分別為5.06%、4.70%、3.91%、3.58%。公司在逐步對納博特斯克實現(xiàn)進口替代的同時，進一步穩(wěn)固了自身國內(nèi)機器人RV 減速器龍頭企業(yè)的地位。
環(huán)動科技主要客戶包括埃斯頓（002747.SZ）、埃夫特（688165.SH）、卡諾普、愛仕達（002403.SZ）旗下錢江機器人、新時達（002527.SZ）、新松機器人（300024.SZ）、凱爾達（688255.SH）、廣州數(shù)控、華中數(shù)控（300161.SZ）等一批國內(nèi)知名品牌制造商和上市公司，并實現(xiàn)對國際機器人公司的供貨。其中埃斯頓、埃夫特位列2023年中國市場工業(yè)機器人內(nèi)資企業(yè)出貨前三位，且埃斯頓連續(xù)五年位列中國市場國產(chǎn)品牌出貨量第一，2021 年進入中國工業(yè)機器人市場出貨量排名前十，2022年和2023 年分別上升至第六位和第二位，已超越部分國際知名品牌，與位列第一的發(fā)那科市場份額差距不斷收窄。
環(huán)動科技2022 年至2024 年，營業(yè)收入分別為16,924.24 萬元、30,946.83 萬元和34,126.25 萬元，年均復(fù)合增長率為42.00%；扣除非經(jīng)常性損益前后孰低的凈利潤分別為3,929.28 萬元、6,533.24 萬元、4,994.20 萬元，2022-2024 年度年均復(fù)合增長率為12.74%。
B、中大力德（002896）
中大力德是從事機械傳動與控制應(yīng)用領(lǐng)域關(guān)鍵零部件的研發(fā)、制造、銷售、服務(wù)于一體的國家高新技術(shù)企業(yè)。公司深耕自動化傳動與驅(qū)動裝置的研發(fā)和制造，為各類機械設(shè)備提供安全、高效、精密的動力傳動與控制應(yīng)用解決方案。公司一直從事減速電機、減速器等核心零部件的生產(chǎn)和銷售，并不斷結(jié)合市場需求，借鑒國內(nèi)外先進經(jīng)驗，加大研發(fā)投入，相繼推出微型無刷直流減速電機、精密行星減速器、滾筒電機、RV 減速器、諧波減速器、伺服驅(qū)動、永磁直流減速電機等產(chǎn)品。公司在各個細分領(lǐng)域深入研究的同時，通過整合各平臺優(yōu)勢，構(gòu)建全產(chǎn)品系列，并不斷進行產(chǎn)品結(jié)構(gòu)升級，順應(yīng)行業(yè)一體化、集成創(chuàng) 新的發(fā)展趨勢，圍繞工業(yè)自動化和工業(yè)機器人，形成了減速器+電機+驅(qū)動一體化的產(chǎn)品架構(gòu)，推出精密行星減速器+伺服電機+驅(qū)動一體機、RV 減速器+伺服電機+驅(qū)動一體機、諧波減速器+ 伺服電機+驅(qū)動一體機等模組化產(chǎn)品，實現(xiàn)產(chǎn)品結(jié)構(gòu)升級。
2024年度，中大力德營業(yè)收入約9.76億元，凈利潤7255萬元，近期日均成交額約10億元。
C、綠的諧波（688017）
綠的諧波是一家專業(yè)從事精密傳動裝置研發(fā)、設(shè)計、生產(chǎn)和銷售的高新技術(shù)企業(yè)，產(chǎn)品包括諧波減速器、行星滾柱絲杠及精密零部件、機電一體化產(chǎn)品、智能自動化裝備等。公司產(chǎn)品廣泛應(yīng)用于智能機器人、數(shù)控機床、醫(yī)療器械、半導(dǎo)體生產(chǎn)設(shè)備、新能源裝備等高端制造領(lǐng)域。經(jīng)過多年持續(xù)研發(fā)投入，公司在國內(nèi)率先實現(xiàn)了諧波減速器的工業(yè)化生產(chǎn)和規(guī)?；瘧?yīng)用，打破了國際品牌在國內(nèi)機器人諧波減速器領(lǐng)域的壟斷。
2024年度，綠的諧波營業(yè)收入約3.87億元，凈利潤5616萬元，近期日均成交額約4億元。
以上
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