1921年10月18日，孫中山在廣州東較場(chǎng)舉行北伐誓師。

這時(shí)，深受孫中山信任的鄧鏗又接到一個(gè)新任務(wù)，從粵軍第一師中挑選一批靠得住的官兵，組建一支護(hù)衛(wèi)北伐大本營(yíng)的警衛(wèi)部隊(duì)。鄧鏗深感護(hù)衛(wèi)孫中山的重要性，決定組建一個(gè)警衛(wèi)團(tuán)，由陳可鈺任團(tuán)長(zhǎng)，李章達(dá)任中校團(tuán)附，鄧定遠(yuǎn)任少校團(tuán)附，以機(jī)關(guān)槍營(yíng)為第1營(yíng)，營(yíng)長(zhǎng)薛岳；以工兵營(yíng)為第2營(yíng)，葉挺為營(yíng)長(zhǎng)；以警衛(wèi)游擊27營(yíng)編為第3營(yíng)，張發(fā)奎任營(yíng)長(zhǎng)。

在成立儀式上，他們莊嚴(yán)宣誓，踐行三民主義，誓死保衛(wèi)中山先生。
12月4日，孫中山在桂林風(fēng)景秀麗的王城設(shè)立北伐大本營(yíng)。當(dāng)時(shí)駐扎在桂林市內(nèi)及其附近的軍隊(duì)，有粵軍、滇軍、湘軍、黔軍、贛軍等。這些軍隊(duì)名曰“北伐”，實(shí)則各懷異志。孫中山三令五申，整頓軍隊(duì)，好不容易才把各路兵馬組成七個(gè)軍團(tuán)，共四萬(wàn)余人，準(zhǔn)備取道湖南北伐。
在桂林期間，中山先生有空閑時(shí)，喜歡跟衛(wèi)士們聊天，給他們講革命的道理。他形象地說(shuō)：“我們現(xiàn)在革命的當(dāng)務(wù)之急，就是鏟除那三種塵土！”
“什么塵土？”薛岳不解地問(wèn)。
孫中山笑著說(shuō)：“這是我打的一個(gè)比方，三種塵土就是軍閥、官僚和政客呀！我問(wèn)你們，你們參加革命怕不怕?tīng)奚?？?br/>葉挺首先搶答：“犧牲怕什么？青年人就是要‘振污世、起衰溺嘛！渾是一包濃血裹一大堆骨頭’的人活著有什么意思！”
孫中山笑著點(diǎn)頭道：“希夷，這句文縐縐的話可是你寫(xiě)給《新青年》那封長(zhǎng)信里的話，我可拜讀過(guò)喲?！?br/>孫中山回過(guò)頭，見(jiàn)薛岳不做聲，便說(shuō)：“伯陵，你又怎么看待犧牲的呢？” 薛岳靦腆地笑一笑：“我說(shuō)不好，從小我娘就要我像岳飛那樣精忠報(bào)國(guó)，我最愛(ài)讀岳飛的《滿江飛》了?！?/p>

孫中山說(shuō)：“我也喜歡。莫等閑，白了少年頭，空悲切?！?br/>孫中山傾全力于北伐的準(zhǔn)備工作。然而，讓人萬(wàn)萬(wàn)沒(méi)想到的是，一心想搞“聯(lián)省自治”的陳炯明，卻暗中勾結(jié)吳佩孚，反對(duì)北伐，又聯(lián)合湖南督軍趙恒惕，阻止北伐軍入湘。這時(shí)，廣州方面?zhèn)鱽?lái)噩耗，一直支持孫中山的粵軍參謀長(zhǎng)兼一師師長(zhǎng)鄧鏗，竟于3月21日遭到陳炯明的手下暗殺而身亡。
整個(gè)北伐大本營(yíng)為之震動(dòng)。薛岳等年輕軍官更是哭成了淚人，發(fā)誓要為鄧鏗報(bào)仇。
由于鄧鏗被殺，孫中山只得決定變更北伐計(jì)劃，下令在桂各軍改道江西。在秘密回師途中，他免除了陳炯明廣東省省長(zhǎng)、粵軍總司令和內(nèi)政部長(zhǎng)職。然而，陳炯明軍權(quán)在握，并不思悔改，暗中令其親信部將葉舉等部回師廣州，圖謀稱兵叛變。
5月6日，孫中山乘火車(chē)從廣州親赴韶關(guān)，并于9日在韶州大本營(yíng)發(fā)布北伐總攻擊令，誓師北伐?？偹玖罾盍意x、總指揮許崇智率70000余部，兵分3路，挺進(jìn)江西。
孫中山移師韶關(guān)后，他的3個(gè)警衛(wèi)營(yíng)各負(fù)其責(zé)，薛岳的第1營(yíng)作為機(jī)動(dòng)部隊(duì)隨孫中山活動(dòng)，葉挺的第2營(yíng)留守廣州總統(tǒng)府，張發(fā)奎的第3營(yíng)主要負(fù)責(zé)韶關(guān)大本營(yíng)本部的保衛(wèi)。
江西前線，捷報(bào)頻傳。北伐軍攻下了江西贛州，前鋒直指江西省會(huì)南昌。北伐第一槍終于在自己的家鄉(xiāng)韶關(guān)打響，薛岳心中有一種難言的興奮，渴望著能隨中山先生早日打過(guò)長(zhǎng)江，統(tǒng)一全國(guó)。
此時(shí)，孫中山憂慮的并不是節(jié)節(jié)勝利的北伐軍，而是在后院搗蛋的陳炯明。 5月18日，陳炯明的親信葉舉率部突然回到廣州，陰謀叛亂。

亂云飛渡，形勢(shì)日益險(xiǎn)惡。為了不讓大好的北伐前景斷送，孫中山將韶州大本營(yíng)交給文官長(zhǎng)胡漢民暫為代理，自己返回廣州，敦促陳炯明支持北伐的行動(dòng)。 大家都勸中山先生不可過(guò)分相信陳炯明，如果一定要回去，也要帶足衛(wèi)隊(duì)，可是孫中山考慮到北伐前線兵力緊張，只答應(yīng)帶50名衛(wèi)士返回廣州。警衛(wèi)團(tuán)長(zhǎng)陳可鈺急了，堅(jiān)持讓薛岳的一營(yíng)作為護(hù)衛(wèi)隊(duì)伍，隨中山先生行動(dòng)。
而最終的結(jié)果，薛岳只帶走了1營(yíng)的1連、2連和3連；余下的4連，與張發(fā)奎的第3營(yíng)，由中校團(tuán)附華振中指揮，負(fù)責(zé)大本營(yíng)的守衛(wèi)。
薛岳護(hù)衛(wèi)孫中山一到廣州，就感受到大敵當(dāng)前的氣氛。他與駐守廣州總統(tǒng)府的葉挺會(huì)合后，擔(dān)負(fù)起警衛(wèi)總統(tǒng)府的重任。考慮到警衛(wèi)部隊(duì)兵力單薄，他通過(guò)團(tuán)長(zhǎng)陳可鈺、衛(wèi)士長(zhǎng)姚觀順等建議中山先生擴(kuò)充警衛(wèi)部隊(duì)。孫中山表示贊同，決定組建警衛(wèi)2團(tuán)，并將衛(wèi)士隊(duì)40人擴(kuò)充成一個(gè)衛(wèi)士大隊(duì)。
然而，陳炯明部并沒(méi)有給他們組建部隊(duì)的時(shí)間，叛軍們憋了半個(gè)月，早已不耐煩了。
6月15日，身在惠州的陳炯明密電將廖仲愷囚禁。同日，葉舉在白云山調(diào)動(dòng)部隊(duì)，做好炮擊觀音山總統(tǒng)府和粵秀樓的準(zhǔn)備。
16日凌晨2時(shí)，一名粵軍軍官偷偷出來(lái)報(bào)告，說(shuō)：“粵軍各營(yíng)，炊事已畢，約定2點(diǎn)鐘出發(fā)，并備好現(xiàn)金20萬(wàn)，以為謀害總統(tǒng)的賞金；約定事成之后，準(zhǔn)各營(yíng)兵士放假三日。”
中山先生還不相信陳炯明會(huì)叛變，正待解釋，忽聽(tīng)一聲很尖厲的號(hào)聲，遠(yuǎn)遠(yuǎn)地飛入耳里，接著到處響起軍號(hào)來(lái)，不一刻，號(hào)聲由模糊而漸漸清楚，方知粵軍叛兵確已發(fā)動(dòng)。孫中山這才相信，即傳令衛(wèi)隊(duì)，準(zhǔn)備防御，要求衛(wèi)士們?nèi)瞬浑x槍，隨時(shí)出擊。
孫中山心中最惦念的是已有身孕的夫人宋慶齡，忙走進(jìn)臥室，把酣夢(mèng)中的宋慶齡搖醒，告訴她情況有些不妙，要她隨他一塊撤離險(xiǎn)地。

宋慶齡臨危不懼，認(rèn)為若同孫中山一同行動(dòng)，易被叛軍發(fā)現(xiàn)。因此，堅(jiān)持留下來(lái)掩護(hù)孫中山秘密撤離，并深情地看著孫中山說(shuō)：“中國(guó)可以沒(méi)有我，不可沒(méi)有你！”
3時(shí)多，林直勉、林樹(shù)巍等苦勸中山先生暫離公府。中山先生見(jiàn)夫人不走，執(zhí)意不從。林樹(shù)巍見(jiàn)他如此堅(jiān)決，不管三七二十一，命眾人“強(qiáng)力”扶他老人家出去。眾衛(wèi)士上前，把鎮(zhèn)定不屈的中山先生四面扶住，打扮成醫(yī)生模樣，沉著地穿過(guò)粵軍叛兵的步哨，安全登上泊在白鵝潭上的楚豫艦。
中山先生離去后，為了吸引叛軍的火力，團(tuán)長(zhǎng)陳可鈺召集薛岳、葉挺等軍官商量，對(duì)留下的警衛(wèi)部隊(duì)做了部署。
他布置道：“我們整個(gè)部隊(duì)只有700余人，叛軍數(shù)倍于我們。我們要造成中山先生還在總統(tǒng)府的假象，吸引敵人的兵力，確保中山先生安全撤退?，F(xiàn)在我命令，葉挺率第二營(yíng)固守總統(tǒng)府前院，薛岳率第一營(yíng)固守總統(tǒng)府后院，衛(wèi)士隊(duì)負(fù)責(zé)守衛(wèi)粵秀樓，保衛(wèi)孫夫人的安全。大家有信心嗎？”
“有！”官兵們異口同聲地回答。
按事先約定，鳴炮三響，以示孫中山安全抵達(dá)楚豫艦。震撼夜空的三聲炮響傳到粵秀樓，宋慶齡和衛(wèi)隊(duì)人員才松了一口氣。
在孫中山走后半小時(shí)，忽然炮聲四起，劃破夜空，叛軍開(kāi)始向粵秀樓發(fā)起進(jìn)攻，還瘋狂地喊著：“打死孫文！打死孫文！”
由于四周漆黑，看不清敵兵，薛岳令衛(wèi)士們節(jié)省子彈，暫不還擊。
黎明時(shí)，敵人已近身，薛岳大喊一聲：“打！”
衛(wèi)隊(duì)開(kāi)始用來(lái)福槍和機(jī)關(guān)槍與叛軍對(duì)射，奮勇抗擊，擊退叛軍30余次的進(jìn)攻。
叛軍又用炮猛轟粵秀樓，洗澡房被炮彈擊毀。但衛(wèi)隊(duì)仍英勇作戰(zhàn)，毫不畏懼。葉舉惱羞成怒，指揮叛軍分兵三路，向總統(tǒng)府和粵秀樓發(fā)起新一輪進(jìn)攻，震耳欲聾的槍炮聲，打破了黎明的寧?kù)o。
8時(shí)許，葉挺穿過(guò)濃濃的煙霧，來(lái)到薛岳跟前，低聲說(shuō)：“我們衛(wèi)隊(duì)的子彈快打完了，現(xiàn)在在山上固守也沒(méi)什么實(shí)際意義，孫夫人決定下山。我們一起火力掩護(hù)?！?br/>“行?！毖υ雷テ鹨煌p機(jī)槍猛掃，把敵方的火力點(diǎn)壓住。
衛(wèi)士長(zhǎng)姚觀順率兩名衛(wèi)士趁機(jī)護(hù)著宋慶齡，沿著天橋往前爬行。流彈在空中飛鳴，有一兩次正從宋慶齡的發(fā)部穿過(guò)。當(dāng)他們剛剛穿過(guò)天橋，天橋就被叛軍炸塌。
姚衛(wèi)士長(zhǎng)中彈倒下。兩位衛(wèi)士先把孫夫人安置好后，又跑回來(lái)把姚衛(wèi)士長(zhǎng)抬入總統(tǒng)府后院進(jìn)行包扎。
上午10時(shí)左右，薛岳見(jiàn)警衛(wèi)部隊(duì)傷亡過(guò)多，決定放棄粵秀樓，撤到總統(tǒng)府。叛軍沖上粵秀樓，瘋狂地放火焚燒，孫中山保管于此的著作手稿及珍貴藏書(shū)，都被大火吞沒(méi)。
下午4時(shí)，太陽(yáng)偏西。廣州衛(wèi)戍區(qū)司令魏邦平派副官到總統(tǒng)府來(lái)談判。陳可鈺提出的條件第一就是保證孫夫人宋慶齡的安全，但那個(gè)副官說(shuō)他不能擔(dān)保宋慶齡的安全。正在談判間，叛軍不顧信義地沖開(kāi)總統(tǒng)府前面的兩層鐵門(mén)，一轟而進(jìn)，大肆搶掠總統(tǒng)府的槍彈、財(cái)物。
在一片混亂中，幾名衛(wèi)士護(hù)衛(wèi)著宋慶齡沖出大門(mén)，薛岳急中生智，為吸引叛兵，連忙把手中包裹里的東西撒在地上，并趁叛軍們搶奪錢(qián)物之機(jī)，從人叢中逃出。
宋慶齡此時(shí)身懷有孕，行動(dòng)不便，逃出大門(mén)后，憑著機(jī)智勇敢，多次躲過(guò)叛軍，艱難地走到沙面一位友人處休息，后又乘電船到達(dá)嶺南大學(xué)（今中山大學(xué)校址）校長(zhǎng)鐘榮光家里。由于過(guò)度緊張和勞累，宋慶齡在鐘榮光家里流產(chǎn)，這是“一生唯一的一次妊娠”。
有關(guān)薛岳等人在突圍中的表現(xiàn)，一直未有記錄。2005年，葉挺之子在中央檔案館意外發(fā)現(xiàn)葉挺當(dāng)年在獄中所寫(xiě)的一篇《囚語(yǔ)》，其中正好有較詳細(xì)的記述：
民十一年與薛伯陵、張向華同任孫大元帥府警衛(wèi)團(tuán)營(yíng)長(zhǎng)。六月間，陳炯明以二師之兵圍攻總統(tǒng)府，余與伯陵兩營(yíng)人守御之。激戰(zhàn)一日夜，當(dāng)攻破之際，余與伯陵偕同向前門(mén)逃出。亂兵擁入，余一手撒五萬(wàn)元鈔票于地，亂兵爭(zhēng)拾取，余輩趁機(jī)擠出。在街上，復(fù)前后受機(jī)槍掃射，余二人逃散。余走數(shù)街，為亂兵追逐入一窮巷，一洗衣婦助我，取一梯登瓦上，走數(shù)十棟，始入一印刷店，為一老婦所收容。事后，為陳炯明視為叛逆而通緝。此一次也。兵敗之后，不數(shù)日，余偕伯陵潛乘輪至黃浦（埔），登總理及委座所指揮之“楚豫”艦后突入白鵝潭。