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很多人對于具身智能最浪漫的幻想，可能源于一部叫《剪刀手愛德華》的愛情片，電影探討了機器人愛德華和人類女友相戀的故事。引人矚目的除了人與機器的生死纏綿外，還有愛德華那堪稱羅曼蒂克史上最大障礙的剪刀手。

“拿起劍我就無法擁抱你，放下劍我就無法保護你?！?/p>

鋒利的刀刃構(gòu)成了愛德華的雙手，具有摘花、剪發(fā)、攻擊等眾多工具屬性，卻難以搭建和人類的情感橋梁。

在生成式人工智能爆發(fā)的年代，對于機械臂的想象又有了更加具象化的實踐。

擁有27萬粉絲的b站up主“同濟子豪兄”就利用開源的大模型打造了一款“具身智能機械臂最小可實踐應(yīng)用”，能夠自主決策、進行環(huán)境感知。

張子豪是知名的b站人工智能教育科技博主，其錄制的Readpaper論文閱讀神器、三體AI繪畫等視頻獲得了超百萬的播放量。

他曾在上海人工智能實驗室工作，被授予MVP微軟最有價值專家稱號，華為HCDE云享專家，與百度、阿里巴巴、華為、字節(jié)跳動等多家大廠合作過。

2024年起，他不再只局限于授課、傳播最前沿的人工智能知識，而是開始身體力行踐行那些理論知識，實操上手做起人工智能機械臂。

28天，8000塊

最小具身智能的神話

機械臂+大模型+多模態(tài)=人機協(xié)作具身智能體。

這就是張子豪制作的具身智能機械臂的技術(shù)基礎(chǔ)。

尤其是接入多模態(tài)大模型后，機械臂其處理問題決策能力明顯有了提升，能實現(xiàn)“聽懂人話、看懂圖像、指哪打哪”。

“大模型就像給具身智能吹了口仙氣，從此機械臂就有了靈魂?！?/p>

與人相類比，這款具身智能的眼睛、大腦、軀干分別是物理傳感器、多模態(tài)大模型和機械臂。

子豪兄使用的相關(guān)模型、技術(shù)

眼睛：具身智能的“眼睛”指感知技術(shù)，包括視覺傳感器、聽覺傳感器、觸覺傳感器、力覺傳感器等物理傳感器。這些傳感器使智能體能夠感知環(huán)境，收集必要的信息以進行決策和行動。

大腦：具身智能的“大腦”是指智能體的決策和規(guī)劃能力，通常涉及到高級計算模型，如多模態(tài)大模型。這些模型能夠整合視覺、聽覺、觸覺等多種感官數(shù)據(jù)，以及語言、指令等抽象信息，為機器人提供更為豐富和全面的環(huán)境理解能力。

軀干：具身智能的“軀干”涉及到智能體物理執(zhí)行能力，包括機械臂、機器腿或其他機械構(gòu)件的運動控制。機械構(gòu)件使智能體能夠根據(jù)“大腦”的決策進行實際的物理動作，如移動、抓取物體或執(zhí)行其他任務(wù)。

具身智能體在模擬出來的場景中無數(shù)次地嘗試、學習、反饋、迭代，積累對物理世界的深度理解，產(chǎn)生大量交互數(shù)據(jù)，再通過與真實環(huán)境的不斷交互積累經(jīng)驗，全面提升在復(fù)雜世界的自動移動、復(fù)雜任務(wù)的泛化能力。

張子豪研發(fā)的具身智能機械臂項目“vlm_arm”是一個創(chuàng)新的嘗試，它將機械臂、大模型和多模態(tài)AI技術(shù)相結(jié)合，旨在創(chuàng)建一個能夠理解自然語言、視覺信息并執(zhí)行復(fù)雜任務(wù)的人機協(xié)作智能體。

該項目采用了大象機器人Mycobot 280 Pi，一款6自由度的桌面型機械臂，通過集成大語言模型和多模態(tài)視覺理解模型，如Yi-Large、Claude 3 Opus、GPT4o、Yi-Vision等，賦予了機械臂強大的理解和執(zhí)行能力。通過手眼標定技術(shù)，機械臂能夠?qū)D像中的像素坐標轉(zhuǎn)化為自身坐標，執(zhí)行精確的抓取動作。

這款具身智能，所有東西加起來8000塊錢。

“作為開發(fā)者，我們只需要把各種模塊像積木一樣拼起來，調(diào)用各種API為我們所用?！?/strong>

通過提示詞工程設(shè)計人機交互模式，通過智能體agent、智能路由選擇解鎖生成式AI的開放世界。OpenAI春季發(fā)布會發(fā)布的GPT4O把文本、視覺、語音多模態(tài)端到端集成到了一起，真正給機器人注入靈魂。

在子豪看來，毫無疑問，具身智能產(chǎn)業(yè)即將迎來大爆發(fā)，未來每個人都可以是鋼鐵俠托尼·史塔克。

這款8000塊的硬核黑科技，張子豪一人操刀，耗時不到28天。

一人AI

獨立開發(fā)者如何玩轉(zhuǎn)算力

2024年，一人AI的概念火了。

一人AI的概念指的是個人利用人工智能技術(shù)來增強自己的工作能力和效率，使得一個人能夠像一個團隊一樣高效地工作。這種模式下，人工智能技術(shù)成為個人工作的一部分，幫助處理各種任務(wù)，從而實現(xiàn)“一個人+AI=一整個團隊”的效果，進一步說就是人工智能時代的超級個體。

OpenAI負責人奧特曼曾預(yù)言，以AI為杠桿，一人公司就可以創(chuàng)造過億的財富。

作為一人AI的先行者，張子豪將自己的教程公布在GitHub上，一共獲得了13.6kstar，6.4k粉絲。

張子豪認為：“個人開發(fā)者玩大模型，算法、數(shù)據(jù)和算力中，算力門檻最高?！?/p>

過去五年內(nèi)，算法工程師曾是稀缺資源，但隨著開源大模型和大模型門檻的降低，算法的重要性下降，算力成為了新的稀缺資源。

歷史上技術(shù)進步不斷將復(fù)雜問題轉(zhuǎn)化為巨大的計算任務(wù)，如阿爾法Fold解決蛋白質(zhì)結(jié)構(gòu)預(yù)測，智能駕駛技術(shù)，以及大模型訓練。這表明，利用巨大算力解決復(fù)雜問題的能力是推動技術(shù)爆炸的關(guān)鍵。

提及英偉達的物理AI理念，子豪認為個人開發(fā)者可借鑒的有四個杠桿：一是創(chuàng)造復(fù)制編輯成本為零的產(chǎn)品，實現(xiàn)一份時間出售多份；二是運用費曼學習法，以教促學，提升學習效果，比如子豪在b站上更新的系列AI課程和AI趣味測評；三是打造個人代表作，作為個人品牌和實力的展示，在人工智能時代打造屬于個體的超級IP；四是強調(diào)在AI時代下，既要使用AI也要創(chuàng)造自己的產(chǎn)品。

張子豪在AI時代的個人IP就是他的科技up主標簽和自行制作的機械臂，他看重具身智能中大模型的重要性。

同濟子豪兄

“大模型賦能機器人實現(xiàn)復(fù)雜交互與執(zhí)行能力?！?/p>

之前的自動化的機器人，被子豪稱為“死板的只能執(zhí)行固定動作跳霹靂舞”。接入大模型后，就像給他吹了一口仙氣兒，給他注入了靈魂。他就能夠理解人類的復(fù)雜指令，感知大千萬物去做出決策，就能跟真實的物理空間去交互。

現(xiàn)在有很多類似的說法，我們叫做embodied intelligence，英偉達叫做物理AI（physics AI），李飛飛叫做空間智能。但其實說的都是同一件事，就是機器人能夠跟真實的物理世界進行交互。

27萬粉科技 up主

累計播放量超1700萬

在成為AI時代的超級個體之前，子豪的使命是用更通俗易懂的語言講清楚人工智能課程。

“創(chuàng)作真正有良心的科普、數(shù)學、算法、編程、論文學術(shù)教程，節(jié)省大家最寶貴的時間和注意力。”

他總共錄制了292條視頻，總播放量超過1700萬，五次登上熱搜榜。

2018年之前，張子豪在重慶大學學習土木工程，與AI相距甚遠?？吹饺斯ぶ悄艿臐摿?，他開始跨專業(yè)考研，花半年從土木到計算機，考到了同濟大學交通運輸工程學院，讀研期間同時在微軟亞洲研究院、IDEA實習。

這段跨考自學之旅讓子豪意識到：AI的課程太抽象，一個簡單的bug自己曾經(jīng)要在圖書館啃一下午的專業(yè)理論。那時他就想：“要是自己有一個引路人就好了。”

子豪沒有等來引路人，但是他自己成了點燈者。

在他的b站賬號上，他發(fā)布了GitHub高贊開源項目、斯坦福CS224W公開課、增強現(xiàn)實、生成對抗網(wǎng)絡(luò)等系列前沿課程，并總結(jié)出一條學習計算機的黃金法則：

“數(shù)學是內(nèi)功，編程是氣力，算法是招式。”

在武俠小說中，內(nèi)功是武功的根基，氣力代表一個人的基本能力，招數(shù)是具體的武功招式，用于實戰(zhàn)對敵。

數(shù)學就像是內(nèi)功，為計算機科學提供理論基礎(chǔ)，包括離散數(shù)學、線性代數(shù)等。編程將理論付諸實踐，就如同練好武功需要修煉氣力，編程技能也需要持續(xù)鍛煉提升。算法是解決問題的具體方法，好的算法能高效解決復(fù)雜問題，就像好的招數(shù)能將敵人一擊致命。

子豪出圈的第一條視頻是“大白話講解卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)工作原理”，播放量37.5萬，點贊1萬。

那是2018年11月，子豪讀研的第一個學期，也是在b站發(fā)布的第二條視頻。

視頻通俗易懂地講解了卷積、池化（下采樣）、梯度下降、反向傳播，以及ImageNet網(wǎng)站和幾款經(jīng)典模型。

從那以后，子豪基本每周更新一次課程，粉絲量也漸漸突破十萬、二十萬。

亞馬遜首席科學家李沐評價道：“推薦下同濟子豪兄的論文精讀系列，筆記做得很棒?！?/p>

AI無止境，子豪兄也正在路上。

從跨考、讀研到工作、創(chuàng)業(yè)，他從未放棄自己作為AI引路人的身份。他還要錄制更多的課程，繼續(xù)照亮那些因晦澀而難以闡釋的理論空間。

張子豪：b站知名科技up主，“同濟子豪兄”粉絲27.8萬，累計播放量超1700萬。從重慶大學土木工程跨考到同濟大學智能交通學院，曾在微軟亞洲研究院實習。畢業(yè)后在上海人工智能實驗室、浦江國家實驗室做了兩年計算機視覺算法工程師。2023年8月辭職創(chuàng)業(yè)，擔任上海豪兄教育科技有限公司CEO，與華為、字節(jié)跳動等多家大廠合作過。