1 機(jī)器人

關(guān)節(jié)型機(jī)器人，屬于標(biāo)準(zhǔn)產(chǎn)品，直接選型即可，無(wú)非標(biāo)定制，質(zhì)量可靠，運(yùn)行穩(wěn)定。

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2 機(jī)械手

非標(biāo)定制的較多，質(zhì)量和精度較難保證。重載機(jī)械手負(fù)載能力遠(yuǎn)超關(guān)節(jié)型機(jī)器人，可以搬運(yùn) 20T 重物。

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3 機(jī)器人、機(jī)械手末端執(zhí)行工具（手爪）

手爪的驅(qū)動(dòng)方式有氣動(dòng)、液壓和電動(dòng)，用的最多的就是氣缸。工件比較大，重量比較重的，可以考慮使用液壓驅(qū)動(dòng)。電動(dòng)手爪適合夾持力精確控制的場(chǎng)合。

1） 平行開(kāi)合氣缸

平行開(kāi)合氣缸是最常見(jiàn)的手爪驅(qū)動(dòng)方式，通常情況下開(kāi)合行程較小。

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2) 大行程開(kāi)合氣缸

為了兼容不同外徑的工件開(kāi)發(fā)的大行程開(kāi)合氣缸，可以用來(lái)夾持汽車(chē)輪轂等。

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3) 電永磁手爪

電永磁手爪結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，對(duì)工件定位精度要求不高，可以抓取方型和圓柱形工件。

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4) 定心三爪氣缸

三爪的主要特點(diǎn)就是定心，提高工件的抓取精度。

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5) 真空吸盤(pán)

真空吸盤(pán)適用于光滑表面的工件抓取，比如紙箱、鋼板等。

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6) 手爪案例

下面是一個(gè)曲軸抓取手爪，平行對(duì)夾的方式實(shí)現(xiàn)曲軸夾取。

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