四、執(zhí)行機(jī)器人程序
4.1、執(zhí)行初始化程序
BCO運(yùn)行：庫(kù)卡機(jī)器人的初始化運(yùn)行成為BCO運(yùn)行。
注：BCO 是 Blockcoincidence （即程序段重合）的縮寫。 重合意為 “ 一致 ” 及 “ 時(shí)間 / 空間事件的會(huì)合 ”。
選擇程序 （例 1）
程序復(fù)位： 復(fù)位 （例 1）
程序執(zhí)行時(shí)手動(dòng)移動(dòng) （例 1）
更改程序 （例 2）
語(yǔ)句行選擇 （例 3）
BCO 運(yùn)行的原因舉例
BCO 運(yùn)行執(zhí)行舉例：
1 選定程序或程序復(fù)位后 BCO 運(yùn)行至原始位置
2 更改了運(yùn)動(dòng)指令后執(zhí)行 BCO 運(yùn)行 刪除、示教了點(diǎn)后
3 進(jìn)行了語(yǔ)句行選擇后執(zhí)行 BCO 運(yùn)行
BCO 運(yùn)行的原因：
為了使當(dāng)前的機(jī)器人位置與機(jī)器人程序中的當(dāng)前點(diǎn)位置保持一致，必須執(zhí)行BCO 運(yùn)行。
僅當(dāng)當(dāng)前的機(jī)器人位置與編程設(shè)定的位置相同時(shí)才可進(jìn)行軌跡規(guī)劃。 因此，首先必須將 TCP 置于軌跡上。
BCO 運(yùn)行范例
1 在選擇或者復(fù)位程序后 BCO 運(yùn)行至 Home 位置
4.2 選擇和啟動(dòng)機(jī)器人程序
選擇和啟動(dòng)機(jī)器人程序
如果要執(zhí)行一個(gè)機(jī)器人程序，則必須事先將其選中。 機(jī)器人程序在導(dǎo)航器中的用戶界面上供選擇。 通常，在文件夾中創(chuàng)建移動(dòng)程序。 Cell 程序 （由 PLC 控制機(jī)器人的管理程序） 始終在文件夾 “R1” 中。
1 導(dǎo)航器： 文件夾 / 硬盤結(jié)構(gòu)
2 導(dǎo)航器： 文件夾 / 數(shù)據(jù)列表
3 選中的程序
4 用于選擇程序的按鍵
對(duì)于程序啟動(dòng)，有啟動(dòng)正向運(yùn)行程序按鍵 和啟動(dòng)反向運(yùn)行程序按鍵供選擇
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